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位置寄存器

位置寄存器指令是进行位置寄存器的算术运算指令，位置寄存器PR[i]和位置号码P[i]的不同在于，位置号码P[i]是不可以被赋值的，而位置寄存器PR[i]是可以被赋值的。

同时位置号码P[i]在使用时基本上是基本无限制的，其数量受限于工业机器人所配置的内存大小，位置寄存器PR[i]只有100个，可以通过DATA按键随时去查看位置寄存器PR[i]的值。

位置寄存器的特点

位置寄存器PR[i]只支持手动设置、赋值以及加减运算。

手动赋值时可以通过DATA按键选择PR[i]后进行修改，同时也可以对每一个PR[i]进行注释说明。

位置寄存器PR[i]赋值运算支持以上六种赋值：

位置寄存器PR[i]可以相互直接赋值运算；位置值P[i]赋值给位置寄存器PR[i]；LPOS代表当前位置值的直角坐标系；JPOS代表当前位置的关节坐标系；UFRAME[i]代表用户坐标系的值；UTOOL[i]代表工具坐标系的值；

加减运算特点

位置寄存器PR[i]只支持加减运算，其它的运算它全部都不支持。对于PR的加减运算而言，它还是每一个元素进行单独的相加减，实际上是属于一种矢量的相加减。

位置寄存器PR[i]不仅支持两个变量的相加减，还支持同时多个变量的相加减，可以将位置信息P[i]与PR[i]同时进行运算也是可以的。

对于FANUC发那科机器人的设计特点，这里也是有防呆设计，也就是说不会让你出现语法错误，若是系统不支持的命令就不会在示教器中显示出来，当然逻辑错误就没办法进行保护了，需要操作人人员留心。

应用案例

在绘制这个圆弧的时候，首先第一步想到的是，还是要示教一个安全点，也就是我们的P[1 : home]这个点，在绘制这个圆弧时以C命令为例。

因为C命令只能绘制半个圆弧，所以需要有两个经过点，为了计算PR[3]、PR[4]、PR[5]还需要使用到哪些变量?其中我们可以看到PR[3]实际上相对于P[2]而言，它移动了X和Y上的两个值，而P[4]只移动了X上面的值，而P[5]也是改变了X、Y上面两个值，而每个值的大小都是固定的为25，因此可以设置两个中间量PR[1]和PR[2]分别为图片上所示，至于PR[3]、PR[4]、PR[5]就可以分别进行设置。